| dc.description.abstract | The use of Mobile Mapping Systems (MMS) have increased over the last years, with
integrated GNSS/INS solution as the common approach to preserving the quality
of measurement. For environments where satellite signals become unavailable,
such as in tunnels, additional sources of aiding need to be considered. Landsurveyed
features, known as adjustment points, are typically utilized to preserve
the requested accuracy in most projects. However, as this is a costly and less
effcient procedure, alternatives to this approach would be preferred.
This thesis is concerned with the use of relative tie points (RTP), representing one
such alternative to the position aiding. Two distinct tunnels have been object to
research, in terms of the field work and data collection. The quality and errors
in terms of the navigation solution have been treated in separate section. The
research results is analysed and presented in three parts herein.
An additional higher grade IMU, lent out by The Norwegian Defence Research
Establishment (FFI) for this purpose, has been added to the original mounting of
positioning providing sensors. This enables the comparison of navigation solutions,
based on performance. The available reference trajectory for the tunnels of research
further provide comparison of true errors in the measurement.
The results show that the RTP aiding adds a useful constraint in the dataset
resulting in a more consistent trajectory. Including an amount of 10-20 RTPs seem
suffcient for the purpose of the position aiding, as shown in Part I. The speed
throughout the tunnel is con rmed important in terms of the overall accuracy
of position. Part II conclude that the original underlying model in TerraPos is
inadequate in terms of external error effects. Part III further investigates the
systematic behaviour uncovered in Part II, by means of the gravitational attraction
of masses surrounding the surveying vehicle while inside a tunnel. Approximation
to the largest resulting error in position and corresponding processing of the dataset
return affrmative results. Neglecting the masses by free-air reduction results in a
signifiicant error that cannot be ignored.
Bruk av Mobile Mapping Systems (MMS) har økt de siste årene, med integrert
GNSS/INS løsning som den mest vanlige kombinasjonen for å bevare kvaliteten
p å navigasjonsl øsningen. For miljø er der satellittsignaler plutselig blir utilgjengelige,
som for eksempel i tunneler, er behovet for mer informasjon til systemet
nødvendig, for å oppnå den ønskede nøyaktigheten. Landmålte punkter, kjent
som justeringspunkter, gir den mest nøyaktige referansen. Dette er en kostbar
og mindre effektiv prosess, og alternativer vil være å foretrekke, forutsatt at den
nødvendige nøyaktigheten kan oppnås.
Denne oppgaven fokuserer på bruken av relative sammenbindingspunkter. To
forskjellige tunneler har vært gjenstand for forskning i oppgaven. Resultatene
presentert i tre deler.
En høyere grads IMU er blitt lånt ut av Forsvarets Forsknings Institutt (FFI) for
denne oppgaven, som representerer en ellers utilgjengelig grad av nøyaktighet og
presisjon, og muliggjør en videre sammenligning av resulterende navigasjonsløsninger.
En tilgjengelig referanse for tunnelene returnerer sanne feil som mål på kvaliteten.
Resultatene viser at justeringspunkt tilfører datasettet informasjon som resulterer
i en mer konsistent løsning. En mengde på 10-20 punkter kan være tilstrekkelig,
som vist i Del I. Hastighet gjennom tunnelen blir bekreftet viktig for den totale
nøyaktigheten. Del II konkludere med at den opprinnelige underliggende modellen
er utilstrekkelig, da feil forårsaket av umodellerte utenforliggende effekter finnes
i dataene. Del III unders øker videre den systematiske oppf ørsel avdekket i Del
II. En analytisk tilnærming og en tilsvarende prossessert analyse gir samsvarende
konklusjon av denne feilen. Neglisjering av omkringliggende masser ved å anta en
fri-lufts reduksjon utgjør en betydelig feil når inne i tunnellen. Denne feilen kan
ikke ignoreres. | nb_NO |
