• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Norges miljø- og biovitenskapelige universitet
  • Faculty of Science and Technology (RealTek)
  • Master's theses (RealTek)
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Norges miljø- og biovitenskapelige universitet
  • Faculty of Science and Technology (RealTek)
  • Master's theses (RealTek)
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Mechanical landmine clearing tool for NMBU`s agricultural robot

Ovik, Espen Noreng
Master thesis
Thumbnail
Åpne
Ovik2016.pdf (10.30Mb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2402957
Utgivelsesdato
2016-08-31
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Master's theses (RealTek) [1404]
Sammendrag
This thesis contain the process of creating a modular and mechanical landmine clearing tool for

NMBU`s agricultural robot, Thorvald 2. In this thesis, there will be information about the

problem with landmines today and how a landmine work, along with the development process

for the product, including concept evaluation, calculations and simulations.

The basic idea of the concept is that a load is to be dropped at the landmines location.

The load will create a ground pressure that will trigger any pressure sensitive landmines. The

load is a 25 kg heavy bag of sand and it will be dropped from a height of 1 meter. A winch lifts

the load up and keeps it in the air. A clutch disconnects the drum from the rest of the winch

system and the load drops to the ground. A scaffold is placed on the robot, with a pulley wheel

at the top. The scaffold and the pulley wheel are designed and placed so that the pulley wheel

is directly above the landmines, which are located in the middle and at the rear of the robot. A

steel wire connects the load and the winch via the pulley wheel. The clutch is custom designed

from scratch to fit the winch system. A linear actuator connects and disconnects the clutch. The

winch is driven by a brushless direct current motor, along with a gearbox.

Simulations done by FFI gives reason for optimism for the continuation of the project.

A prototype is yet to be completed.
 
Denne oppgaven omhandler fremstillingen av et modulært og mekanisk mineryddings verktøy

for NMBU sin landbruksrobot, Thorvald 2. Oppgaven består av bakgrunnsinformasjon om

problemet med landminer i verden i dag og hvordan landminer opererer, samt hele

utviklingsfasen til produktet, inklusivt konsept drøfting, beregninger og simuleringer.

Konseptet innebærer at en last slippes ned på bakken der en landmine befinner seg.

Lasten skaper en bakketrykk som vil detonere landminene. Lasten er en sekk med sand på 25

kilogram som slippes fra 1 meters høyde. En vinsj løfter lasten opp fra bakken og holder den

oppe. En clutch frigjør trommelen fra resten av vinsjen slik at sandsekken faller ned på bakken.

Et stilas monteres på roboten med en trinse på toppen. Stillaset og trinsen er konstruert og

plassert slik at trinsen er direkte over landminen, som er plassert i midten og bak roboten. Et

ståltau forbinder lasten og vinsjen via trinsen. Clutchen er konstruert fra bunnen av og tilpasset

systemet. Den bruker en lineær aktuator for av og på kobling. Vinsjen drives av en børsteløs

likestrøms motor, sammen med et gir.

Simuleringer gjort av FFI gir optimisme med tanke på videre testing. En prototype er

ikke ferdigstilt.
 
Utgiver
Norwegian University of Life Sciences, Ås

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit