Såmaskin for autonom landbruksrobot : agronomisk og bærekraftig design
Master thesis
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/295863Utgivelsesdato
2015-08-10Metadata
Vis full innførselSamlinger
- Master's theses (RealTek) [1826]
Sammendrag
Formålet med denne masteroppgaven er å designe og konstruere en såmaskin som skal
benyttes av den autonome landbruksroboten som er konstruert ved NMBU. Såmaskinen
skal så i heksagonalt mønster, for bedre utnyttelse av jorda. Den skal også så direkte i
ubearbeidet jord. Såmaskinen trenger en hevemekanisme slik at roboten kan kjøre til og
fra jorde uten at såmekanismen skades.
Ved selve utviklingen av konseptet tok vi for oss de forskjellige delene av såprosessen.
Det var å plukke ut hvert enkelt korn, så kornet ned i jorda og dekke til kornet med jord.
Vi kom opp med flere ulike konsepter for de ulike delene av prosessen, og testet dem.
Ved betingelser satt av landbruksroboten, samt agronomiske betingelser og
testresultater, tok vi en bestemmelse på hvilke konsepter vi ville utvikle videre. Vi
bestemte oss for utsidematet vertikal utplukkingsdisk for utplukkingen av kornet,
roterende punch-plantere med to skrå skiver mot hverandre til å så kornet ned i jorda
og presshjul til å dekke kornet med jord. Utplukkermekanismen setter en begrensning
på hastigheten til roboten til 0,6 m/s. Vi konstruerte en testmodell av konseptet, og
testet det. Disse foreløpige testene viste gode resultater.
For en mest mulig effektiv såprosess vil vi at roboten skal bytte batteri samtidig som den
fyller på korn. Dermed gjorde vi beregninger på kapasiteten og ytelsen til roboten med
såmaskin. Vi fant ut at en korntank på 260 liter var passende. Dette tilsvarer en kornvekt
på 200 kg, som ga en totalvekt på såmaskin med full korntank på 373 kg. Ved
betingelsene om heksagonalt mønster, med 6 cm mellom hvert korn, får vi en såmengde
på 12 kg/daa. Denne såmengden tilsvarer halvparten av normal såmengde i dagens
landbruk. Ved en hastighet på 0,6 m/s, får vi en såtid på 8 timer og en operasjonstid på
12 timer. Da får roboten sådd 16 daa per tank, noe som tilsvarer 46 daa per dag.
Operasjonstiden kan minke noe, da beregningene utelukker servomotorene. Uansett har
roboten god tid til å bytte batteri og fylle på korn.
Vi bestemte oss for en løsning med en modulbasert såmaskin. Det skal være enkelt å
tilføre, eventuelt ta bort moduler for å endre størrelsen på såmaskinen. Hver modul kan
heves ved bruk av en løsning med armer, heveaksel, snekkegir og motor. Denne
mekanismen kan også regulere trykkraften fra punch-planterne ned i jorda med hensyn
på fastheten til jordsmonnet. Hver modul skal bestå av tre punch-plantere og tre
presshjul, og vi skal ha to rekker med moduler. Modulene samkjøres slik at vi får sådd i
det ønskede heksagonale mønsteret.
The main purpose of this thesis is to design and construct a seeding drill to be used by
the autonomous agricultural robot constructed by NMBU. The drill is supposed to plant
seeds in a hexagonal pattern, for better utilization of the soil. It is also supposed to plant
directly in untilled soil. The drill needs a lifting mechanism, so that the robot can drive to
the field with lifted drill mechanism.
In the development of the concept we discussed the different parts of the seeding
process, namely picking out each individual seed, planting the seed into the soil and
cover the seed with soil. We came up with several different concepts for the various
parts of the process, and tested them. Under conditions set by the agricultural robot,
agronomic conditions and test results, we took a decision what concepts we would
develop further. We decided to use outside-fed vertical discs to single out each seed,
rotary punch-planters with two oblique discs to plant seeds into the soil and press
wheels to cover the seeds with soil. The singling mechanism limits the robot’s working
speed to 0,6 m/s. We designed a test model of the concept, and tested it. These
preliminary tests showed good results.
To get the most efficient seeding process, we want the robot to change the batteries
while refilling seeds. We made calculations on the capacity and performance of the robot
with drill. We found that a grain tank of 260 liters was appropriate. This equals a grain
weight of 200 kg, which gave a total weight of the drill with full grain tank to be 373 kg.
Under the conditions of hexagonal pattern, with 6 cm between each seed, we got a seed
rate of 12 kg/ha. This seed rate equals half of the normal seed rate in today's agriculture.
At a speed of 0,6 m/s, we get a planting time of 8 hours and operating time of 12 hours.
Then the robot will sow 16 ha per tank, which corresponds to 46 ha per day. The
operating time can be less since the calculations exclude servomotors. Anyway, the
robot has plenty of time to change the battery and refill the grain.
We decided a solution with a module-based drill. It should be easy to add or take off
modules to resize the drill. Each module can be lifted, using a solution with arms, liftingshaft,
worm gear and a motor. This mechanism may also regulate the pressure from the
punch-planters to the ground, in terms of the strength of the soil. Each module will
consist of three punch-planters and three pressure wheels, and we will have two rows of
modules. The modules are coordinated so we can sow in the desired hexagonal pattern.